Тел. ОАО «Охрана Прогресс»
Установка Видеонаблюдения, Охранной и Пожарной сигнализации.
Звоните! Приедем быстро! Установим качественно! + гарантия 5 лет.
 
Установка технических средств охраны.
Тел. . Звоните!

Главная  Автомобильные электронные системы 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34  35  36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79

L: колесная база К: ширина колеи


Ось поворота

Рис, 5.17. Путм, проходимые правым и левым колесом при повороте

передними колесами, различны и составляют: L = Rfi и Lg = RfQ. Радиусы этих дуг имеют общий центр и определяются как:

/?, = R, = 4{R + Kf + L\

где l - колесная база, а /С - нжрина колеи.

Введем Р - отношение между протяженностями путей колес на повороте:

Преобразуем это уравнение:

К + К- jP + \)[(Р -\)L -~КЦ

Колесная база L и ширина колеи К известны для данного автомобиля, пути правого и левого колес замеряют с помощью датчиков скорости вращения колес. Тогда угол поворота О вычисляется по формуле: О = L, ?, = lJ-JR + О . Сложив все поворотные углы, можно определить и угол поворота автомобиля для задашю-го пути от стартовой точки: 0 = 29,.

5.6.4. Гироскоп

При использовании гироскопа определяется угловая скорость авто.мобиля на повороте и интегрируется для определения угла поворота. В навигационных сис-те.мах ис1юльзуются различные типы гироскопов, здесь рассматривается применение газового гироскопа.

Устройство работает следуюпщм образом. Насос создает поток гелия с заданной скоростью истечения и направляет его через сопло на две нагретые проволочки датчика. Угловая скорость автомобиля определяется по изменению сопротивлений проволочек датчика. Когда поток гелия выходит из сопла насоса, он постепенно



Скорость газового потока

расширяется. Распределение скоростей в потоке газа по сечепию возле проволочек показано )ia рис. 5.18.

Когда автомобиль движется прямо, распределение скоростей сим-.метрично относительно про1Юлочек, они ох.,лаждаюгся одинаково и на вы.холе мостовой схемы, частью которой являются проволочки, нулевое напряжение (рис. 5.19). При повороте возникает сила Кориолиса, сме-щаюищя газовый поток, проволочки охлаждаются перавно.мерно, их сопротивления электрическому току различны, на выходе мостовой схемы появляется напряжение, пронорпиональное угловой скорости автомобиля на повороте.


Wl W2

Координаты проволочек

Рис. 5.18. Распределение скоростей в потоке газа

Сопло

Поток газа

Рис. 5.19. Измерительная схема

5.7. Навигационное счисление

Навигационное счисление - это метод определения координат движущегося объекта (автомобиля, самолета, судна и т. д.) по опюшению к стартовой точке. Используется сумма векторов пройденных расстояний, информация о направлениях поступает с датчика ази.мута или датчика скорости вращения колес. На рис. 5.20 показано применение навигационного счисле1П1я к определению координат объекта (автомобиля).

(X,Y)


(Хо, Yo)

Рис. 5.20. Определение координат автомобиля методом навигационного счисления



5.8. Электронные карты

в некоторых навигационных системах картографическая информация хранится центразизованно и передается па автомобиль по радиоканалу, но в большинстве случаев навигационная систе.ма предполагает наличие необходимой базы данных на борту автомобиля.

CD-ROM используется для хранения картографической и дорожной информации с целью сравнения конфигураций дорог и пройденного пути, поиска оптимального маршрута, вывода карты местности на дисплей. Значительная е.мкость CD (до 600 Мб) позволяет это делать.

Картографическая информация или электронные карты существуют в двух основных форматах: .матричном и векторном.

в матричном формате каждому элементу карты (пикселю) соответствуют свои значения декартовых координат X-Y. Матричные карты требуют много места в памяти компьютера или на носителе инфор.мации и неудобны ю\и мате.матических операций при прокладке и слежении за маршрутом.

В векторном формате дороги, улицы представляются последовательностями отрезков прямых, описанных ана.литически, пересечения - узлами (рис. 5.21). Узлы идентифицируют координатами - долготой и пшротой. Если дорога (улица) не прямая, в точке излома также помещается узел. Таким образом, дороги (улицы) любой конфигурации аппроксимируются набором векторов и узлов.

Расстояние от стартовой точки (А, ),) определяется по слелуютей системе уравнений:

X =X,±MsinQ = K + XA/sine ,

где ось Лобозначает направление восток - запад , а К - север - юг .

Таким образом, текущие координаты авто.мобиля могут быть определены, если известно положение стартовой точки на карте.

Направление движения автомобиля обычно определяется по геомагнитно.му датчику азимута (компасу). Корпус автомобиля выполнен из металла и других магнитных материалов и способен намагничиваться внешни.ми полями (например, в магнитном поле, создаваемом электродвигателя.ми электровоза па железнодорожном переезде и т. д.). В этом случае возникает систематическая погреппюсть в определении направления движения автомобиля. Паразитное магнитное ноле компенсируется дополнительными .магнитами вблизи компаса.

Магнитное поле также искажается в тоннелях, на металлических мостах, при движении вдоль автопоездов. Применение датчиков скорости вращения колес наряду с компасом часто решает эту проблему. Датчики скорости вращения колес не чувствительны к таким искажениям, на практике датчики азимута и скорости вращения колес дополняют друг друга при определении направления движения автомобиля.

Навигационное счисление даст низкую точность определения текущих координат объекта. Для авто.мобиля приходится корректировать координаты, определенные методом навигационного счисления каждые 10...15 к.м. К счастью, автомобили обычно передвигаются по дорогам, которые нанесены на карту.




1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34  35  36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79



Установим охранное оборудование.
Тел. . Звоните!